Em uma panela, misture o leite condensado, o creme de leite, o leite integral, o amido de milho e a essência de baunilha. Cozinhe em fogo médio, mexendo sempre, até que a mistura engrosse levemente. Deixe esfriar completamente.
Prepare os saquinhos de geladinho colocando cerca de 1 colher de sopa de calda de caramelo em cada um.
Com o auxílio de um funil, despeje a mistura de pudim já fria nos saquinhos, sobre a calda de caramelo. Deixe um espaço no topo para amarrar os saquinhos.
Feche bem os saquinhos e leve ao freezer até que estejam completamente congelados.
Para servir, retire do freezer e deixe descansar por alguns minutos ou passe rapidamente sob água corrente para que o geladinho solte do saquinho com facilidade.
